激光雷达点云的多目标一体化检测与跟踪,轻舟智航最新研发成果入选ICCV 2021自动驾驶

2021-08-26

【智能汽车网】

近期,海内自动驾驶公司轻舟智航对外宣布了激光雷达感知手艺相关的最新研发功效——SimTrack,可在激光雷达的点云数据中实现多个目的物体的一体化检测与跟踪(joint detection and tracking)。这一研究功效突破了依赖“检测后跟踪”(tracking-by-detection)的传统流程方式,削减了人工设计的匹配规则和与之相关的调参环节,并在多个数据集上都获得了异常好的评测效果。这一研究功效(Exploring Simple 3D Multi-Object Tracking for Autonomous Driving)已入选ICCV 2021(IEEE/CVF International Conference on Computer Vision,盘算机视觉偏向三大顶级集会之一)。


2021年,海内多款新车型都先后对外宣布了搭载激光雷达的设计,包罗蔚来ET7、小鹏P5、上汽R汽车ES33、智已L7、极狐阿尔法S、哪吒S等等,激光雷达上车元年即将开启。背后的手艺考量,在于现在面世的L2-L3级别辅助驾驶功效大多为“摄像头 毫米波雷达”的解决方案,主要依赖视觉感知,对其他交通介入者的检测准确性有限,存在平安隐患。车企要想推出一套更可靠的解决方案,就离不开激光雷达。



激光雷达的分辨率更高、更稳固,且网络到的点云数据是3D,比单目摄像头网络到的2D数据多了深度这一维度,可极大提高物体检测和跟踪的准确性。因此,要想最大化地保障自动驾驶功效平安,就需要从激光雷达的3D点云数据中准确地检测并跟踪各种交通介入者。


过往的跟踪主要是依赖“tracking-by-detection”的一套流程方式,但这类方式需要人工设计匹配规则而且涉及大量手动调参事情,部署效率和可扩展性较低。为了优化这一流程,轻舟智航提出了SimTrack这一算法,借助端到端的可训练模子,可直接在点云数据中一体化检测和跟踪多个目的物体,大大削减了工程师的时间投入。其方式可简朴归纳综合为在每一段激光雷达点云中展望物体首次泛起的位置,以便获得各个物体的跟踪身份(tracking identity),再借助对于物体运动的展望,连续更新各个物体的位置。


SimTrack是轻舟智航打造“自动驾驶超级工厂”这一手艺思绪的主要体现。自确立之初,轻舟智航便十分注重底层手艺能力的搭建,希望能打造高度自动化的“自动驾驶超级工厂”,以推动无人驾驶车辆的大规模落地。


此前,为了到达高度自动化的目的,轻舟智航已开创性地将自监视学习应用在激光雷达感知偏向,削减了对人工标注的依赖;同时,在设计控制手艺中将传统机械人手艺和机械学习手艺连系,既增强了人工智能手艺的可注释性,又削减了工程师频频手动调参的操作,把工程师时间转化为机械时间。


在“自动驾驶超级工厂”的支持下,现在,轻舟智航已基于Robotaxi手艺栈部署落地了多款Robobus,在全球局限内跨越 8 个都会开展运营跟测试,部署的车型跨越 8 款,可应对雨天、闹市等多类庞大场景。

接下来,轻舟智航还将连续推出龙舟系列无人驾驶车,应用于都会公交、网约出行等场景,助推都会交通走向智能化、网联化、共享化。此外,轻舟智航还在为主机厂、科研院所等机构提供自动驾驶手艺研发的工具链,助力互助同伴打造属于自己的自动化数据闭环。

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