文远知行WeRide自动驾驶开进城中村,Robotaxi离你家门口不远了自动驾驶

2020-09-10

【智能汽车网】

一向以来,关于司机来讲,城中村是都市里最难开的路,让车寸步难移。关于机械来讲,城中村里交通划定规矩险些完全退步,让系统算不过来。本日,文远知行的自动驾驶汽车开进城中村,做到全程平安无接受。

 

文远知行自动驾驶路测凌驾900多天,积累了280万公里的自动驾驶里程,招待搭客近9万人次,并在黄埔区、广州开发区全对外开放运营Robotaxi(自动驾驶出租车)凌驾200多天,零主动平安事故。


接下来,集合处置惩罚最庞杂、稀有的长尾场景,是完成全无人驾驶的症结。



而在城中村,这类长尾场景随处可见。

 

修建密度超70%,摩肩接踵  途径宽度仅4米,毂击肩摩

 

城中村散落在高楼林立的市中心和商务区周围,这里随处可见小吃、饭店、超市、杂货店。商店门口堆满货色、客人围着卖烧烤的三轮车、摆地摊的小贩一个比一个霸“道”、开着电瓶车的外卖小哥穿街过巷……在城中村里开车,这些都是最熟习不过的场景。夜晚的城中村更是热闹非凡,路边摊灯火通明直到深夜。


归纳起来,城中村有几个典范特性:


1. 两高一低:人口密度高、修建密度高、容积率低

2. 自成一格的交通系统:缺少内部途径交通网,没有划定规矩就是唯一的划定规矩

3. 麻雀虽小,五脏俱全:每一个城中村都是一个完全的迷你生活圈和商圈

4. 表里差别庞大:大多位处荣华CBD周边,村内村外交通构成庞大差别


 

中国都市的商业区修建密度平常不会凌驾40%-50%,而部份城中村的修建密度最高可达70%。城中村中每每只要一两处宽度仅为 7 米的对外联络途径, 村内部途径多以衡宇间距作为步道, 大多只要 2 ~ 4米宽, 不仅行人,也行车,不设车道线和交通灯,种种私人车辆、路边小摊档直接停放在马路边,供车辆通行的空间极为狭小。而一旦出村,地铁站、荣华商区的宽阔亨衢又会倏忽展现,村表里交通场景差别明显。

 

自动驾驶眼中的城中村:交通划定规矩退步,每一米都是长尾场景

 

在自动驾驶汽车眼中,城中村是一片充溢着海量的动态障碍物数据、没有可辨认的交通标志、没法事前定义的极限应战场景。在城中村中,自动驾驶车辆常常碰到的典范长尾场景包含:

 

1.周围障碍物行进途径不确定:


因为交通划定规矩缺位,没有车道线和交通灯,路面上充溢着随时变化行进方向、速率的汽车、自行车、电动车和行人。

 

2. 近间隔交互,与车辆行人擦肩而过:



因为途径极为狭小,可供通行空间不足,再加上麋集的人群活动,自动驾驶车辆要与周围车辆和行人在厘米级的间隔内发作交互,会车常常须要与劈面车辆擦肩而过。

 

3. 小型障碍物应战自动驾驶车辆盲区:


随处可见的小型障碍物倏忽突入,如小狗、散落在路上的货物,这些大大增加了自动驾驶车辆的盲区风险。

 

文远知行一向以一套通用的自动驾驶算法WeRide ONE处理一切差别运用场景的问题,并在不停的进修中,举行自我进化。到现在,WeRide ONE在感知、展望、计划、决议计划、掌握的线性逻辑的基础上,加入了环境视察、双向谈判、杀青共鸣、构成默契的算法,终究完成平安而且稳固的自动驾驶。在破解城中村庞杂交通的问题上,WeRide ONE有三大法宝:拥抱不确定性、杀青共鸣、战胜盲区。

 

拥抱不确定性:越不确定,越稳固

 

城中村内车多人杂,随时变化行进方向,对自动驾驶的展望算法造成了极大的应战。对此,文远知行WeRide ONE采用的应对体式格局是:拥抱展望的不确定性。

 

文远知行在展望算法中强化了机械进修的模子。机械进修模子是基于大数据提取障碍物行进特性,重复举行模子练习,提拔算法,进步展望准确率。

 

文远知行机械进修模子更凸起的一个特点是,调解系统的交互头脑。在自动驾驶车辆跟周围的车辆、行人动态互动时,会依据每一步的互动,在短时间内及时调解展望效果,而非枯燥地依赖于某一牢固时候的展望数据。同时,经由过程将展望与计划、决议计划和掌握环节更好地连接,提拔了全部系统的稳固性,让车辆行驶更安稳。

 

杀青共鸣:进步机械在人机博弈中的主动性

 

城中村交通划定规矩退步,缺少一致的交通范例,须要靠行人、车辆的“共鸣”来保持交通运转。机械怎样与周围的障碍物和场景“杀青共鸣”?自动驾驶车辆不会发言,是经由过程行动来传递信息。


 

在平安第一的原则下,文远知行的自动驾驶车辆会以谦逊行人、车辆为优先斟酌,在会车时,起首挑选主动靠边让行。然则,在拥堵、忙碌的城中村街道,让行也大概致使车辆一直没法行进、卡死在原地的状况发作,适当地采用主动交互,以调解方向、速率等体式格局,给周围行人、车辆以信息,寻求新的共鸣。

 

杀青共鸣是破解城中村交通的重中之重,是文远知行WeRide ONE最关注的手艺提拔点。

 

战胜盲区:远处看得见,近处看得清

 

文远知行自立研发的自动驾驶传感器套件,能检测到远至250米范围内的一切途径和交通信息,360度全掩盖周围种种障碍物,比人眼更精准、可靠地“看”到周围的物体,对障碍物举行检测、区分、跟踪,终究构成对场景的正确理解。


 

然则在城中村拥堵的交通环境下,自动驾驶车辆在近间隔检测方面面对庞大的应战。自动驾驶车辆与周围物体的间隔能够低至几厘米,“贴着”障碍物行进的状况时有发作,须要自动驾驶车辆的近来检测间隔险些为0时,做到没有盲区。

 

针对城中村,文远知即将传感器套件举行升级,增加了高线束的侧翼激光雷达,增强贴身障碍物的精细化检测,大大进步检测的精度。

 

迈向全无人驾驶

 

为都市交通打造Robotaxi效劳,须要具有在都市开放途径上灵活处置惩罚种种庞杂交通问题的才能。这个中,对自动驾驶发作最大应战的是违背交通划定规矩、不按常理出招的车辆或行人,构成了自动驾驶手艺发展至今,最难霸占的长尾场景。文远知行经由过程高强度、高密度的长尾场景练习,迭代算法,能够加快推动自动驾驶手艺的成熟。

 

文远知行处理在城中村完成自动驾驶的问题,不仅能够在都市开放途径中更平安、自若、稳固地供应出行效劳,还将有助去掉平安员,更快完成全无人驾驶运营效劳的目的。


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